Autonomous Navigation Robot System

Abstract

ระบบหุ่นยนต์นําทางอัตโนมัติ เป็นแนวคิดในการพัฒนาระบบเพื่อรองรับการขนส่งและ คมนาคมให้สามารถทํางานได้อย่างมีประสิทธิภาพในอนาคต โดยประยุกต์อัลกอริทึม Tremaux's ใน การค้นหาเส้นทางของหุ่นยนต์เข้ากับโหนดเซ็นเซอร์ (Sensor node) ซึ่งทําหน้าที่ปล่อยสัญญาณ คลื่นวิทยุ (RF) ที่ติดตั้งไว้ทุกทางแยกของสนามทดสอบ รวมทั้งเซ็นเซอร์การมองเห็น (Vision Sensor) สําหรับการอ่านป้ายที่ติดตั้งบริเวณทางเลี้ยว เพื่อให้หุ่นยนต์ใช้ในการนําทางจากจุดเริ่มต้นไปยัง จุดหมายปลายทางที่กําหนดในพื้นที่ ซึ่งหุ่นยนต์จะเริ่มเรียนรู้เส้นทางภายในพื้นที่โดยเก็บข้อมูล เส้นทางที่เดินผ่านและคํานวณหาเส้นทางเพื่อใช้ในการนําทางโดยอัตโนมัติ โดยได้ทําการทดลอง เปรียบเทียบประสิทธิภาพของระบบซึ่งใช้อัลกอริทึม Wall follower และ Random mouse พบว่า อัลกอริทึม Tremaux's สามารถใช้เวลานําทางในภาพรวมได้มีประสิทธิภาพมากกว่า