Semi-auto driving control system for mobile robot in rough terrain enviroment.

Abstract

การติดตามตําแหน่งการเคลื่อนที่ด้วย GPS (Global Positioning System) จะใช้สัญญาณจากดาวเทียมในการอ้างอิง ตําแหน่งซึ่งมีความละเอียดต่ําและไม่สามารถใช้ในพื้นที่อับสัญญาณได้ จึงไม่เหมาะสําหรับการติดตามตําแหน่งในงานที่ ต้องการความละเอียดสูงรวมทั้งงานที่ใช้ภายในอาคาร โครงงานนี้จึงเป็นการพัฒนาระบบติดตามตําแหน่งการเคลื่อนที่ สําหรับรถจําลองด้วยระบบนําร่องเลื่อย หรือ INS (Inertial Navigation System) ซึ่งเป็นระบบระบุตําแหน่งเพื่อการนํา ร่องด้วยการคํานวณค่าจากหน่วยวัดแรงเฉื่อย หรือ IMU (Inertial Measurement Unit) โดยมีข้อดีคือ ไม่ใช้การอ้างอิง จากภายนอก ทําให้สามารถใช้งานได้ทั้งภายในและภายนอกอาคาร อย่างไรก็ตาม INS มีข้อจํากัดเรื่องค่าความผิดพลาด สะสมระหว่างการทํางาน ทําให้ต้องอาศัยเทคนิคการปรับแก้ความคลาดเคลื่อนเข้ามาช่วย ซึ่งในโครงงานนี้ใช้ข้อมูลจาก ระบบอ้างอิงทิศทางและการวางตัว หรือ AHRS (Attitude and Heading Reference System) เข้ามาช่วยในการ ปรับแก้ความผิดพลาดสะสม โดยข้อมูลจาก IMU จะถูกส่งไปยังคอมพิวเตอร์ผ่านเครือข่ายไร้สายเพื่อให้ระบบสามารถ แสดงผลตําแหน่งและทิศทางการเคลื่อนที่ของรถจําลองที่ติดตั้งชุดอุปกรณ์ผ่านโปรแกรมประยุกต์ที่พัฒนาขึ้นได้